本机械手臂共分为手动、半自动和全自动三类模式，具体操作规程如下：
一、手动模式
手动方式是根据物料的位置，通过手指触摸屏幕控制机械手臂将持工件送到指定的位置，具体的操作规程如下：
（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；
（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；
（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；
（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；
（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；
（6）按下“手动”按钮开始手动操作；
（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；
（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；
（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；
（10）夹持好工件，后操作机械手把工件放置到指定位置；
（11）放置到指定位置后，操作机械手返回原点，归零复位；
（12）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。
二、半自动模式
半自动方式是在手动的基础上，实现对工件的不定时连续抓取，具体的操作规程如下：
（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；
（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；
（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；
（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；
（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；
（6）按下“手动”按钮进行手动操作；
（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；
（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；
（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；
（10）记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；
（11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；
（12）最后操作机械手返回到原点，归零复位；
（13）再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；
（14）点击“半自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行一次，最后回到参考点。完成了一次半自动操作；
（15）重复按下“半自动”按钮就可以持续进行搬运。
（16）在半自动搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮，需要回零时，则按下“半自动结束回零”按钮，机械手回零，结束运动；
（17）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。
三、全自动模式
全自动方式适用于连续在两个位置搬运的情况，可以在相同情况下节约大量的时间，具体的操作规程如下：
（1）插上电源插座，按下“开关”按钮接通电源，接触器接通；
（2）按下“启动”按钮系统通电后开始自检；
（3）电机上电启动，电机启动保持，各个轴运动准备发出使能信号；
（4）按下“手动模式”按钮，切换到手动模式；
（5）按下“参数设置”按钮，对各个轴的速度进行参数设置；
（6）按下“手动”按钮进行手动操作；
（7）按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁；
（8）按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置，同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮；
（9）设置好零点后，再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置，夹持工件；
（10）记下当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器；
（11）夹持好工件后，手动操作机械手把工件放置到指定位置，并记录当前的机械坐标值，按下“参数设置”按钮，输入到对应的存储器中；
（12）最后操作机械手返回到原点，归零复位；
（13）再点击“自动模式”按钮，切换到自动模式页面；
（14）点击“自动”按钮，系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行；
（15）当搬运过程中遇到紧急情况，按下“急停”按钮结束运动；
（16）当搬运次数达到要求后，按下“自动结束回零”按钮机械手自动回零，结束运动；
（17）点击“回到主页”按钮，按下“急停”按钮，关闭电源。
