机械手臂操作规程

时间:2018-06-04浏览:0

本机械手臂共分为手动、半自动和全自动三类模式,具体操作规程如下:

一、手动模式

手动方式是根据物料的位置,通过手指触摸屏幕控制机械手臂将持工件送到指定的位置,具体的操作规程如下:

1)插上电源插座,按下“开关”按钮接通电源,接触器接通;

2)按下“启动”按钮系统通电后开始自检;

3)电机上电启动,电机启动保持,各个轴运动准备发出使能信号;

4)按下“手动模式”按钮,切换到手动模式;

5)按下“参数设置”按钮,对各个轴的速度进行参数设置;

6)按下“手动”按钮开始手动操作;

7)按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁;

8)按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮;

9)设置好零点后,再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置,夹持工件;

10)夹持好工件,后操作机械手把工件放置到指定位置;

11)放置到指定位置后,操作机械手返回原点,归零复位;

12)点击“回到主页”按钮,按下“急停”按钮,关闭电源。

二、半自动模式

半自动方式是在手动的基础上,实现对工件的不定时连续抓取,具体的操作规程如下:

1)插上电源插座,按下“开关”按钮接通电源,接触器接通;

2)按下“启动”按钮系统通电后开始自检;

3)电机上电启动,电机启动保持,各个轴运动准备发出使能信号;

4)按下“手动模式”按钮,切换到手动模式;

5)按下“参数设置”按钮,对各个轴的速度进行参数设置;

6)按下“手动”按钮进行手动操作;

7)按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁;

8)按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮;

9)设置好零点后,再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置,夹持工件;

10)记下当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器中;

11)夹持好工件后,手动操作机械手把工件放置到指定位置,并记录当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器中;

12)最后操作机械手返回到原点,归零复位;

13)再点击“自动模式”按钮,切换到自动模式页面;

14)点击“半自动”按钮,系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行一次,最后回到参考点。完成了一次半自动操作;

15)重复按下“半自动”按钮就可以持续进行搬运。

16)在半自动搬运过程中遇到紧急情况,按下“急停”按钮,需要回零时,则按下“半自动结束回零”按钮,机械手回零,结束运动;

17)点击“回到主页”按钮,按下“急停”按钮,关闭电源。

三、全自动模式

全自动方式适用于连续在两个位置搬运的情况,可以在相同情况下节约大量的时间,具体的操作规程如下:

1)插上电源插座,按下“开关”按钮接通电源,接触器接通;

2)按下“启动”按钮系统通电后开始自检;

3)电机上电启动,电机启动保持,各个轴运动准备发出使能信号;

4)按下“手动模式”按钮,切换到手动模式;

5)按下“参数设置”按钮,对各个轴的速度进行参数设置;

6)按下“手动”按钮进行手动操作;

7)按下“垂直正”、“水平正”、“摆动正”、“旋转正”按钮使机械手运动,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁;

8)按下“垂直负”、“水平负”、“摆动负”、“旋转负”按钮是机械手运动到某一位置,同时每个轴对应的状态指示灯会在触摸屏上闪烁。此时按下“设置当前位置为机械原点”按钮;

9)设置好零点后,再次操作运动按钮让机械手到达工件所在位置,夹持工件;

10)记下当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器;

11)夹持好工件后,手动操作机械手把工件放置到指定位置,并记录当前的机械坐标值,按下“参数设置”按钮,输入到对应的存储器中;

12)最后操作机械手返回到原点,归零复位;

13)再点击“自动模式”按钮,切换到自动模式页面;

14)点击“自动”按钮,系统接收到位移信号后驱动各个运动轴按照设定的速度、工件的夹持位置坐标和放置位置坐标自动运行;

15)当搬运过程中遇到紧急情况,按下“急停”按钮结束运动;

16)当搬运次数达到要求后,按下“自动结束回零”按钮机械手自动回零,结束运动;

17)点击“回到主页”按钮,按下“急停”按钮,关闭电源。